"Fractional order control applied to soft robotics / Control de orden fraccionario aplicado a robótica blanda
En este seminario se introducirá en primer lugar el concepto de control fraccionario, aplicado fundamentalmente a controladores PID. Los controladores PID fraccionarios son una generalización de los controlares PID de orden entero, de manera que los órdenes de la parte derivativa e integral adquieren valores no enteros y pueden sintonizarse junto con las constantes Kp, Kd y Ki del PID convencional. Con esto se consigue una mayor flexibilidad en el diseño y se alcanza mayor robustez ante perturbaciones o incertidumbres del sistema a controlar.
Como caso de estudio, se presentará la aplicación de este tipo de control a sistemas robóticos blandos y se discutirán los resultados obtenidos tras la implementación real de dichos controladores.